Format de datagramme Kongsberg EM Attitude 3000
Kongsberg EM Attitude 3000 est un format de datagramme propriétaire créé par Kongsberg Maritime pour être utilisé avec les capteurs de mouvement numériques. Il contient roulis, tangage, houle et cap. Le datagramme contient un message de 10 octets.
Description
Description des données Exemple Format Portée valable
Octet de Synchronisation 1 / État du capteur [1] 90h ~ AFh = état du capteur 1U 00h, 90h ~ AFh
Octet de Synchronisation 2 Toujours 90h 1U 144
Roulis LSB [2]   1U  
Roulis MSB [2]   1U  
Tangage LSB [2]   1U  
Tangage MSB [2]   1U  
Pilonnement LSB [2]   1U  
Pilonnement MSB [2]   1U  
Cap LSB [2]   1U  
Cap MSB [2]   1U  
Description
LSB = Octet le moins significatif
MSB = Octet le pus significatif.
1 Octet de Synchronisation 1 / État du capteur
•  00h: Cette valeur est l'octet de synchronisation 1.
•  90h: Cette valeur indique des mesures valides avec une entière précision.
•  Toute valeur comprise entre 91h et 99h indique des données valides mais avec une précision moindre (la précision décroit lorsque le nombre augmente).
•  Toute valeur comprise entre 9Ah et 9Fh indique des données non valides mais fonctionne normalement (par exemple en mode configuration ou étalonnage).
•  Toute valeur comprise entre A0het AFh révèle des états d’erreur de capteur.
2 L’ensemble des données binaires sont complément à deux.
La résolution est de 0,01 degré pour le roulis, le tangage et le cap, et de 1 cm pour le pilonnement.
•  Le roulis est positif, bâbord vers le haut, dans un intervalle valide de ±179,99 degrés.
•  Un tangage est positif avec la proue vers le haut, dans un intervalle valide de ±179,99 degrés.
•  Le pilonnement est positif dans un intervalle valide de±9.99 m.
•  Le cap est positif dans le sens des aiguilles d’une montre si la rangée de valeurs est comprise entre 0 et 359.99 degrés.
Si une valeur se situe en dehors de la plage valide, on suppose qu’elle est non valide et donc rejetée.
Note
Le pilonnement est consigné comme positif à la baisse (le signe est modifié), en tenant compte de la transmission du bras levier provoqué par le tangage et le roulis vers le transducteur qui émet.
Vous pouvez déterminez quel mode de calcul pour mesurer le roulis, par rapport au plan horizontale (convention de signe Hippy 120 ou TSS ), soit par rapport au plan incliné d'un angle de tangage de référence (c'est-à-dire comme angle de rotation autour du tangage incliné vers l'avant, pointant l'axe X).
Cette dernière convention de signe (dénommée Tate-Bryant dans la POS/MV documentation) est utilisé à l'intérieur du système pour la totalité des affichages de données et dans les données enregistrées. Une transformation est appliquée si le roulis est donné par rapport à l'horizontal.
Note
Ce format a initialement été conçu pour fonctionner avec les tout premiers échosondeurs multifaisceaux fabriqués par Kongsberg Maritime. La première version du format (Kongsberg EM Attitude 1000), considérait comme nul le premier octet de synchronisation. Les fabricants de capteurs ont ensuite été priés d’incorporer l'état du capteur au format à travers le premier octet de synchronisation.