설명
데이터 형식 |
예 |
형식 |
유효 범위 |
동기화 바이트 1 / 센서 상태 [1] |
90h ~ Afh = 센서 상태 |
1U |
00h, 90h ~ Afh |
동기화 바이트 2 |
항상 90h |
1U |
144 |
롤 LSB [2] |
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1U |
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롤 MSB [2] |
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1U |
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피치 LSB [2] |
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1U |
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피치 MSB [2] |
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1U |
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상하동요 LSB [2] |
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1U |
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상하동요 MSB [2] |
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1U |
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방향 LSB [2] |
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1U |
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방향 MSB [2] |
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1U |
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설명
LSB = 최하위 바이트(Least Significant Byte)
MSB = 최상위 바이트(Most Significant Byte)
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2 |
모든 데이터는 2의 보수 바이너리 형식으로 표현됩니다. 롤, 피치 및 방향에 대한 분해능은 0.01도이고, 상하동요에 대한 분해능은 1cm입니다.
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• |
롤은 유효 범위 ±179.99도에서 우현이 위로 올라가면 양의 값이 됩니다. |
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• |
피치는 유효 범위 ±179.99도에서 좌현이 위로 올라가면 양의 값이 됩니다. |
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• |
상하동요는 유효 범위 ±9.99m에서 상향일 때 양의 값이 됩니다. |
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• |
방향은 유효 범위 0~359.99도에서 시계 방향일 때 양의 값이 됩니다. |
값이 유효 범위를 벗어나면 잘못된 것으로 간주하여 거부됩니다.
노트롤 및 피치로 인한 레버 암이 전송 트랜스듀서로 이동하는 것을 포함해 상하동요가 하향에서 양의 값으로 기록됩니다(기호가 바뀜).
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수평면과 관련하여(Hippy 120 또는 TSS 프로토콜), 혹은 임의의 피치 각도만큼 기울어진 수평면과 관련하여(즉, 전방으로 기울어져 x축을 가리키는 피치를 중심으로 한 회전 각도) 상하 동요의 측정 방법을 지정할 수 있습니다.
TSS 프로토콜(POS/MV 문서에서는 Tate-Bryant라고 불림)은 시스템 내에서 모든 데이터 화면이나 기록 데이터에 사용됩니다. 수평면에 대해 롤이 발생하는 경우에는 변환이 적용됩니다.
노트이 형식은 원래 Kongsberg Maritime에서 초기에 생산한 멀티빔 에코 사운더에 사용할 목적으로 개발되었습니다. 최초 형식 버전(Kongsberg EM Attitude 1000)에서는 첫 번째 동기화 바이트를 항상 0으로 가정하였습니다. 이후 센서 제조사는 첫 번째 동기화 바이트를 이러한 용도로 사용해 센서 상태를 형식에 추가해달라는 요청을 받았습니다. 이러한 정보가 추가되면서 데이터그램 형식은 Kongsberg EM Attitude 3000이라고 불리기 시작했습니다.