Simrad Sounder/TSS1 데이터그램
Simrad Sounder/TSS1은 Kongsberg Maritime에서 상하동요, 롤 및 피치를 보상할 목적으로 개발한 고유 데이터그램 형식입니다. 이 프로토콜을 선택하면 센서 변수의 수가 고정될 뿐만 아니라 함께 연동되는 토큰도 없습니다.
설명
:aabbbb shhhhx srrrr spppp<CR><LF>
설명
이 형식은 ASCII 문자를 기반으로 데이터그램의 길이가 고정되어 있으며, 캐리지 리턴과 라인 피드로 종료됩니다. 또한 요건에 따라 전송 속도와 출력 속도를 조정할 수도 있습니다.
이 형식에서 자세각의 정의는 다른 경우에 사용되는 오일러(Euler) 각도 정의와 다릅니다. 그 차이점은 다음과 같이 롤 각도에서 발견할 수 있습니다.
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1 aa : 좌우동요 가속도
문자 2개로 구성된 16진수 숫자로서 0.03835m/ss 단위로 값이 입력됩니다.
2 bbbb: 상하동요 가속도
문자 4개로 구성된 16진수 숫자로서 0.000625 m/ss 단위로 값이 입력됩니다.
3 s: 이것은 단일 문자입니다.
양의 값일 때는 "space"가 입력됩니다.
음의 값일 때는 "–"가 입력됩니다.
4 hhhh: 상하동요 위치
문자 4개로 구성된 10진수 숫자로서 값의 단위는 cm이고, 상향일수록 양의 값을 갖습니다.
5 x: 상태 문자
•  U: 비보조 모드 및 안정적인 데이터. 센서가 외부 입력 데이터 없이 작동합니다.
•  u: 비보조 모드 및 불안정한 데이터. 센서가 외부 입력 데이터 없이 작동하지만 센서의 출력 데이터가 불안정합니다. 가능한 이유는 센서 전원을 켜서 재시작한 후 정렬하지 않았기 때문일 수 있습니다. 정상적인 조건에서 전원 재생 후 정렬 시간은 약 5분입니다.
•  G: 속력 보조 모드 및 안정적인 데이터. 센서가 속력 데이터의 외부 입력과 함께 작동합니다.
•  g: 속도 보조 모드 및 불안정한 데이터. 센서가 속력 데이터의 외부 입력과 함께 작동하지만 센서의 출력 데이터가 불안정합니다. 가능한 이유는 센서 전원을 켜서 재시작한 후 정렬하지 않았거나 속력 데이터의 입력 오류 때문일 수 있습니다.
•  H: 방향 보조 모드 및 안정적인 데이터. 센서가 방향 데이터의 외부 입력과 함께 작동합니다.
•  h: 방향 보조 모드 및 불안정한 데이터. 센서가 방향 데이터의 외부 입력과 함께 작동하지만 센서의 출력 데이터가 불안정합니다. 가능한 이유는 센서 전원을 켜서 재시작한 후 정렬하지 않았거나 선수 방향 데이터의 입력 오류 때문일 수 있습니다.
•  F: 최대 보조 모드 및 안정적인 데이터 센서가 속력 및 방향 데이터의 외부 입력과 함께 작동합니다.
•  f: 최대 보조 모드 및 불안정한 데이터. 센서가 방향 및 속력 데이터의 외부 입력과 함께 작동하지만 센서의 출력 데이터가 불안정합니다. 가능한 이유는 센서 전원을 켜서 재시작한 후 정렬하지 않았거나 선수 방향 및/또는 속력 데이터의 입력 오류 때문일 수 있습니다.
6 s: 이것은 단일 문자입니다.
양의 값일 때는 "space"가 입력됩니다.
음의 값일 때는 "–"가 입력됩니다.
7 rrrr: 롤 각도
4개의 문자로 구성된 10진수 숫자 값으로서 1도를 100의 자리까지 나타냅니다.
8 s: 이것은 단일 문자입니다.
양의 값일 때는 "space"가 입력됩니다.
음의 값일 때는 "–"가 입력됩니다.
9 pppp: 피치 각도
4개의 문자로 구성된 10진수 숫자 값으로서 1도를 100의 자리까지 나타냅니다.