Kongsberg EM Attitude 3000 데이터그램
Kongsberg EM Attitude 3000은 Kongsberg Maritime에서 디지털 모션 센서에 사용할 목적으로 개발한 고유 데이터그램 형식입니다. 이 형식에는 롤, 피치, 상하동요 및 방향 값이 지정됩니다. 데이터그램에는 10바이트 길이의 메시지가 저장됩니다.
설명
데이터 형식 형식 유효 범위
동기화 바이트 1 / 센서 상태 [1] 90h ~ Afh = 센서 상태 1U 00h, 90h ~ Afh
동기화 바이트 2 항상 90h 1U 144
롤 LSB [2]   1U  
롤 MSB [2]   1U  
피치 LSB [2]   1U  
피치 MSB [2]   1U  
상하동요 LSB [2]   1U  
상하동요 MSB [2]   1U  
방향 LSB [2]   1U  
방향 MSB [2]   1U  
설명
LSB = 최하위 바이트(Least Significant Byte)
MSB = 최상위 바이트(Most Significant Byte)
1 동기화 바이트 1 / 센서 상태
•  00h: 이 값은 동기화 바이트 1입니다.
•  90h: 이 값은 정확도가 가장 높은 유효 측정값을 나타냅니다.
•  91h~99h는 정확도는 감소하지만 여전히 유효 데이터를 나타냅니다(늘어난 수치에 따른 정확도 감소).
•  9Ah~9Fh는 데이터가 유효하지는 않지만 정상 작동(구성 또는 보정 모드 등)을 나타냅니다.
•  A0h ~ AFh는 센서의 오류 상태를 나타냅니다.
2 모든 데이터는 2의 보수 바이너리 형식으로 표현됩니다.
롤, 피치 및 방향에 대한 분해능은 0.01도이고, 상하동요에 대한 분해능은 1cm입니다.
•  롤은 유효 범위 ±179.99도에서 우현이 위로 올라가면 양의 값이 됩니다.
•  피치는 유효 범위 ±179.99도에서 좌현이 위로 올라가면 양의 값이 됩니다.
•  상하동요는 유효 범위 ±9.99m에서 상향일 때 양의 값이 됩니다.
•  방향은 유효 범위 0~359.99도에서 시계 방향일 때 양의 값이 됩니다.
값이 유효 범위를 벗어나면 잘못된 것으로 간주하여 거부됩니다.
노트
롤 및 피치로 인한 레버 암이 전송 트랜스듀서로 이동하는 것을 포함해 상하동요가 하향에서 양의 값으로 기록됩니다(기호가 바뀜).
수평면과 관련하여(Hippy 120 또는 TSS 프로토콜), 혹은 임의의 피치 각도만큼 기울어진 수평면과 관련하여(즉, 전방으로 기울어져 x축을 가리키는 피치를 중심으로 한 회전 각도) 상하 동요의 측정 방법을 지정할 수 있습니다.
TSS 프로토콜(POS/MV 문서에서는  Tate-Bryant라고 불림)은 시스템 내에서 모든 데이터 화면이나 기록 데이터에 사용됩니다. 수평면에 대해 롤이 발생하는 경우에는 변환이 적용됩니다.
노트
이 형식은 원래 Kongsberg Maritime에서 초기에 생산한 멀티빔 에코 사운더에 사용할 목적으로 개발되었습니다. 최초 형식 버전(Kongsberg EM Attitude 1000)에서는 첫 번째 동기화 바이트를 항상 0으로 가정하였습니다. 이후 센서 제조사는 첫 번째 동기화 바이트를 이러한 용도로 사용해 센서 상태를 형식에 추가해달라는 요청을 받았습니다.