Kongsberg EM Attitude 3000
Kongsberg 고유의 바이너리 텔레그램으로 길이가 10바이트로 고정된 메시지로 구성됩니다.
다음과 같이 정의합니다.
•  바이트 1: 동기화 바이트 1 = 00h 또는 센서 상태 = 90h-AFh
•  바이트 2: 동기화 바이트 2 = 90h
•  바이트 3: 롤 LSB
•  바이트 4: 롤 MSB
•  바이트 5: 피치 LSB
•  바이트 6: 피치 MSB
•  바이트 7: 상하동요 LSB
•  바이트 8: 상하동요 MSB
•  바이트 9: 방향 LSB
•  바이트 10: 방향 MSB
LSB = 최하위 바이트, MSB = 최상위 바이트
1. 모든 데이터는 2의 보수 바이너리 형식을 따라 롤과 피치, 방향 분해능이 0.01°이고, 상하동요 분해능이 1cm입니다.
•  롤은 유효 범위 ±179.99°에서 우현이 위로 올라가면 양의 값이 됩니다.
•  피치는 유효 범위 ±179.99°에서 좌현이 위로 올라가면 양의 값이 됩니다.
•  상하동요는 유효 범위 ±9.99m에서 상향일 때 양의 값이 됩니다.
•  방향은 유효 범위 0~359.99°에서 시계 방향일 때 양의 값이 됩니다.
값이 유효 범위를 벗어나면 유효하지 않은 데이터로 간주합니다.
2. 수평면과 관련하여(Hippy 120 또는 TSS 프로토콜), 혹은 임의의 피치 각도만큼 기울어진 수평면과 관련하여(즉, 전방으로 기울어져 x축을 가리키는 피치를 중심으로 한 회전 각도) 상하 동요의 측정 방법을 지정할 수 있습니다. TSS 프로토콜(POS/MV 문서에서는 Tate-Bryant 라고 불림)은 시스템 내에서 모든 데이터 화면이나 기록 데이터에 사용됩니다(수평면과 관련하여 롤이 있을 경우 변환이 적용됨).
3. 롤 및 피치로 인한 레버 암이 시스템 트랜스듀서로 이동하는 것을 포함해 상하동요가 표시되면서 하향에서 양의 값으로 기록되는 것을 주시하십시오(기호가 바뀝니다).
4. 이 형식은 이전에는 첫 번째 동기화 바이트가 항상 0이라고 가정하여 EM 950과 EM 1000에 사용되었습니다(데이터그램 “Kongsberg EM Attitude 1000”). 이후 센서 제조사는 첫 번째 동기화 바이트를 이러한 용도로 사용해 센서 상태를 형식에 추가해 달라는 요청을 받았습니다.
그 결과 지금은 다음과 같이 가정합니다.
•  첫 번째 바이트에서 90h는 최대 정확도와 함께 유효 측정을 나타냅니다.
•  91h~99h는 정확도는 감소하지만 여전히 유효 데이터를 나타냅니다(늘어난 수치에 따른 정확도 감소).
•  9Ah~9Fh는 데이터가 유효하지는 않지만 정상 작동(구성 또는 보정 모드 등)을 나타냅니다.
•  마지막으로 A0h~AFh는 센서 오류 상태를 나타냅니다.
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