고유의 Simrad Sounder/TSS1 프로토콜로 상하동요, 롤, 피치 보상에 가장 많이 사용되는 인터페이스이기도 합니다. 이 프로토콜을 선택하면 센서 변수의 수가 고정될 뿐만 아니라 함께 연동되는 토큰도 없습니다. 또한 요건에 따라 전송 속도와 출력 속도를
조정할 수도 있습니다. 이 형식은 ASCII 문자를 기반으로 데이터그램의 길이가 고정되어 있으며, 캐리지 리턴과 라인 피드로 종료됩니다.
이 형식에서 자세각의 정의는 다른 경우에 사용되는 오일러(Euler) 각도 정의와 다릅니다. 그 차이점은 다음과 같이 롤 각도에서 발견할 수 있습니다.
형식
:aabbbb shhhhxsrrrr spppp<cr><lf>
형식 설명
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1. |
aa = 좌우동요 – 좌우동요 가속도(0.03835m/ss)를 나타내는 2개의 16진수 문자 |
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2. |
bbbb = 상하동요 – 상하동요 가속도(0.000625m/ss)를 나타내는 4개의 16진수 문자 |
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3. |
s = 양의 값인 경우 “공백“ 문자가, 음의 값인 경우 “–” 문자가 입력되는 단일 문자 |
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4. |
hhhh = 상하동요 – 양의 값을 상향으로 상하동요 위치(cm)를 나타내는 4개의 10진수 문자 |
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5. |
x = 상태 문자:
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U = 비보조 모드 및 안정적인 데이터. 센서가 외부 입력 데이터 없이 작동합니다. |
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u = 비보조 모드 및 불안정한 데이터. 센서가 외부 입력 데이터 없이 작동하지만 센서의 출력 데이터가 불안정합니다. 가능한 이유는 센서 전원을 켜서 재시작한 후 정렬하지 않았기 때문일 수 있습니다. 정상적인 조건에서 전원
재생 후 정렬 시간은 약 5분입니다. |
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G = 속력 보조 모드 및 안정적인 데이터. 센서가 속력 데이터의 외부 입력과 함께 작동합니다. |
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g = 속도 보조 모드 및 불안정한 데이터. 센서가 속력 데이터의 외부 입력과 함께 작동하지만 센서의 출력 데이터가 불안정합니다. 가능한 이유는 센서 전원을 켜서 재시작한 후 정렬하지 않았거나 속력 데이터의 입력 오류 때문일
수 있습니다. |
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H = 방향 보조 모드 및 안정적인 데이터. 센서가 방향 데이터의 외부 입력과 함께 작동합니다. |
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h = 방향 보조 모드 및 불안정한 데이터. 센서가 방향 데이터의 외부 입력과 함께 작동하지만 센서의 출력 데이터가 불안정합니다. 가능한 이유는 센서 전원을 켜서 재시작한 후 정렬하지 않았거나 선수 방향 데이터의 입력 오류
때문일 수 있습니다. |
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F = 완전 보조 모드 및 안정적인 데이터. 센서가 속력 및 방향 데이터의 외부 입력과 함께 작동합니다. |
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f = 완전 보조 모드 및 불안정한 데이터. 센서가 방향 및 속력 데이터의 외부 입력과 함께 작동하지만 센서의 출력 데이터가 불안정합니다. 가능한 이유는 센서 전원을 켜서 재시작한 후 정렬하지 않았거나 선수 방향 및/또는
속력 데이터의 입력 오류 때문일 수 있습니다. |
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6. |
s = 양의 값인 경우 “공백“ 문자가, 음의 값인 경우 “–” 문자가 입력되는 단일 문자 |
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7. |
rrrr = 롤 – 롤 각도(1/100도)를 나타내는 4개의 10진수 문자 |
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8. |
s = 양의 값인 경우 “공백“ 문자가, 음의 값인 경우 “–” 문자가 입력되는 단일 문자 |
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9. |
pppp = 피치 – 피치 각도(1/100도)를 나타내는 4개의 10진수 문자 |