Formato de datagrama KM Binary
KM Binary es un formato de datagrama propio creado por Kongsberg Maritime para uso general.
Format
Descripción de datos Unidad de medida Formato Nº de bytes
Iniciar ID #KMB char 4U
Longitud del datagrama   uint16 2U
Versión del datagrama (=1)   uint16 2U
Segundos UTC s uint32 4U
Nanosegundos UTC ns uint32 4U
Estado   uint32 4U
Latitud deg double 8F
Longitud deg double 8F
Altura del elipsoide m float 4F
Balanceo deg float 4F
Cabeceo deg float 4F
Rumbo deg float 4F
Alteada m float 4F
Tasa de balanceo deg/s float 4F
Tasa de cabeceo deg/s float 4F
Velocidad de guiñada deg/s float 4F
Velocidad Norte m/s float 4F
Velocidad Este m/s float 4F
Velocidad descendente m/s float 4F
Error de latitud m float 4F
Error de longitud m float 4F
Error de altitud m float 4F
Error de balanceo deg float 4F
Error de cabeceo deg float 4F
Error de rumbo deg float 4F
Error de oscilación m float 4F
Aceleración Norte m/s2 float 4F
Aceleración Este m/s2 float 4F
Aceleración descendente m/s2 float 4F
Oscilación con retraso:
Segundos UTC s uint32 4U
Nanosegundo UTC ns uint32 4U
Oscilación con retraso m float 4F
Descripción
   
Formato de datos Little endian (el byte menos significativo se transmite primero). El valor flotante es conforme a IEEE - 754.
Longitud del datagrama El numero total de bytes en el datagrama
Versión del datagrama La versión se incrementa si se cambia el formato del datagrama.
Formato de marca de tiempo Época 1970-01-01 hora UTC
Posición y altura En el punto de referencia del sensor definido por el usuario. Posición en grados decimales.
•  Latitud: Negativo en el hemisferio sur
•  Longitud: Negativo en el hemisferio occidental
•  Altura: Positivo por encima del elipsoide
Balanceo positivo Banda a babor arriba
Cabeceo positivo Proa Arriba
Oscilación positiva Hacia abajo, en el punto de referencia del sensor definido por el usuario
  Norte verdadero
Error de campos Calidad de los datos del sensor: RMS
-1= no implementado
Estado
Un bit por información de estado, 1= activo
Bit  
  Datos inválidos:
0 Posición horizontal y velocidad
1 Balanceo y cabeceo
2  
3 Oscilación y velocidad vertical
4 Aceleración
5 Oscilación con retraso
Rendimiento reducido:
16 Posición horizontal y velocidad
17 Balanceo y cabeceo
18  
19 Oscilación y velocidad vertical
20 Aceleración
21 Oscilación con retraso