Format
:aabbbb shhhhx srrrr spppp<CR><LF>
Descripción
El formato se basa en caracteres ASCII, el datagrama tiene una longitud fija y finaliza con un retorno de carro y cambio de
línea. Puede ajustar la tasa de baudios y la de salida según sus necesidades. La definición de los ángulos de actitud en este formato es diferente a la definición de los ángulos de Euler utilizada en
otros lugares. La diferencia está en el ángulo de balanceo, donde:
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1 |
aa: Aceleración de la oscilación Es un número hexadecimal de carácter dual. El valor se proporciona como unidades 0,03835 m/ss.
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2 |
bbbb:Aceleración de oscilación Es un número hexadecimal de cuatro caracteres. El valor se proporciona como unidades 0,000625 m/ss.
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3 |
s: Es un carácter simple. Si el valor es positivo, se proporciona un carácter de "espacio".
Si el valor es negativo, se proporciona un carácter "–".
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4 |
hhhh: Posición de oscilación Es un número decimal de cuatro caracteres. El valor se proporciona en centímetros. El valor positivo es Arriba.
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5 |
x: Estado
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U: Modo no asistido/Datos estables El sensor opera sin datos de entrada externos.
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u: Modo no asistido/Datos inestables El sensor opera sin datos de entrada externos. No obstante, los datos del sensor son inestables. Esto puede deberse a la falta de alineación después de haber encendido o reiniciado el sensor. Normalmente, el periodo de alineación después de reciclar la alimentación es de aproximadamente cinco minutos.
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G: Modo velocidad asistida/Datos estables El sensor opera con una entrada externa de datos de velocidad.
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g: Modo velocidad asistida/Datos inestables El sensor opera con una entrada externa de datos de velocidad. No obstante, los datos del sensor son inestables. Esto puede deberse a la falta de alineación después de haber encendido o reiniciado el sensor. También puede tratarse de un fallo en la entrada de datos.
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H: Modo rumbo asistido/Datos estables El sensor opera con una entrada externa de datos de rumbo.
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h: Modo rumbo asistido/Datos inestables El sensor opera con una entrada externa de datos de rumbo. No obstante, los datos del sensor son inestables. Esto puede deberse a la falta de alineación después de haber encendido o reiniciado el sensor. También puede tratarse de un fallo en la entrada de datos.
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F: Modo todo asistido/Datos estables El sensor opera con la entrada externa de datos de velocidad y rumbo.
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f: Modo todo asistido/Datos inestables El sensor opera con la entrada externa de datos de velocidad y rumbo. No obstante, los datos del sensor son inestables. Esto puede deberse a la falta de alineación después de haber encendido o reiniciado el sensor. También puede tratarse de un fallo en la entrada de datos.
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6 |
s: Es un carácter simple. Si el valor es positivo, se proporciona un carácter de "espacio".
Si el valor es negativo, se proporciona un carácter "–".
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7 |
rrrr: ángulo de balanceo Es un número decimal de cuatro caracteres. El valor se indica en centésimas de grado.
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8 |
s: Es un carácter simple. Si el valor es positivo, se proporciona un carácter de "espacio".
Si el valor es negativo, se proporciona un carácter "–".
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9 |
pppp: Ángulo de cabeceo Es un número decimal de cuatro caracteres. El valor se indica en centésimas de grado.
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