Formato de datagrama Teledyne TSS1
Teledyne TSS1 es un formato de datagrama propio creado por Teledyne TSS Navigation Systems para la compensación de la alteada, balanceo y cabeceo. Cuando seleccione este protocolo, el número de variables del sensor es fijo y no hay ningún token asociado.
Format
:aabbbb shhhhx srrrr spppp<CR><LF>
Descripción
El formato se basa en caracteres ASCII, el datagrama tiene una longitud fija y finaliza con un retorno de carro y cambio de línea. Puede ajustar la tasa de baudios y la de salida según sus necesidades. La definición de los ángulos de actitud en este formato es diferente a la definición de los ángulos de Euler utilizada en otros lugares. La diferencia está en el ángulo de balanceo, donde:
Image
1 aaAceleración de la oscilación
Es un número hexadecimal de carácter dual. El valor se proporciona como unidades 0,03835 m/ss.
2 bbbb:Aceleración de oscilación
Es un número hexadecimal de cuatro caracteres. El valor se proporciona como unidades 0,000625 m/ss.
3 s: Es un carácter simple.
Si el valor es positivo, se proporciona un carácter de "espacio".
Si el valor es negativo, se proporciona un carácter "–".
4 hhhhPosición de oscilación
Es un número decimal de cuatro caracteres. El valor se proporciona en centímetros. El valor positivo es Arriba.
5 xEstado
•  UModo no asistido/Datos estables
El sensor opera sin datos de entrada externos.
•  u:  Modo no asistido/Datos inestables
El sensor opera sin datos de entrada externos. No obstante, los datos del sensor son inestables. Esto puede deberse a la falta de alineación después de haber encendido o reiniciado el sensor. Normalmente, el periodo de alineación después de reciclar la alimentación es de aproximadamente cinco minutos.
•  GModo velocidad asistida/Datos estables
El sensor opera con una entrada externa de datos de velocidad.
•  gModo velocidad asistida/Datos inestables
El sensor opera con una entrada externa de datos de velocidad. No obstante, los datos del sensor son inestables. Esto puede deberse a la falta de alineación después de haber encendido o reiniciado el sensor. También puede tratarse de un fallo en la entrada de datos.
•  HModo rumbo asistido/Datos estables
El sensor opera con una entrada externa de datos de rumbo.
•  hModo rumbo asistido/Datos inestables
El sensor opera con una entrada externa de datos de rumbo. No obstante, los datos del sensor son inestables. Esto puede deberse a la falta de alineación después de haber encendido o reiniciado el sensor. También puede tratarse de un fallo en la entrada de datos.
•  FModo todo asistido/Datos estables
El sensor opera con la entrada externa de datos de velocidad y rumbo.
•  fModo todo asistido/Datos inestables
El sensor opera con la entrada externa de datos de velocidad y rumbo. No obstante, los datos del sensor son inestables. Esto puede deberse a la falta de alineación después de haber encendido o reiniciado el sensor. También puede tratarse de un fallo en la entrada de datos.
6 s: Es un carácter simple.
Si el valor es positivo, se proporciona un carácter de "espacio".
Si el valor es negativo, se proporciona un carácter "–".
7 rrrrángulo de balanceo
Es un número decimal de cuatro caracteres. El valor se indica en centésimas de grado.
8 s: Es un carácter simple.
Si el valor es positivo, se proporciona un carácter de "espacio".
Si el valor es negativo, se proporciona un carácter "–".
9 ppppÁngulo de cabeceo
Es un número decimal de cuatro caracteres. El valor se indica en centésimas de grado.