Formato de datagrama de Kongsberg EM Actitud 3000
El Kongsberg EM Attitude 3000 es un formato de datagrama propio creado por Kongsberg Maritime para utilizarse con sensores de movimiento digitales. Incluye información del balanceo, cabeceo, alteada y rumbo. El datagrama contiene un mensaje de 10 bytes.
Format
Descripción de los datos Ejemplo Formato Rango válido
Byte de sinc. 1 / Estado del sensor [1] 90h a Afh = estado del sensor 1U 00h, 90h a Afh
Byte de sinc. 2 Siempre 90h 1U 144
LSB Balanceo [2]   1U  
MSB Balanceo [2]   1U  
LSB Cabeceo [2]   1U  
MSB Cabeceo [2]   1U  
LSB Alteada [2]   1U  
MSB Alteada [2]   1U  
LSB Rumbo [2]   1U  
MSB Rumbo [2]   1U  
Descripción
LSB = byte menos significativo.
MSB = byte más significativo
1 Byte de sinc. 1 / Estado del sensor
•  00h: Este valor es byte de sinc. 1.
•  90h: Este valor indica mediciones válidas con total precisión.
•  Cualquier valor de 91h a 99h indica datos válidos con precisión reducida (menor precisión a mayor número).
•  Cualquier valor de 9Ah a 9Fh indica datos no válidos pero operativa normal (por ejemplo modos de configuración o calibración).
•  Cualquier valor de A0h a AFh indica un error en el sensor.
2 Todos los datos son en complementos binarios de 2.
La resolución es de 0,01 grados para el balanceo, el cabeceo y el rumbo y de 1 cm para la alteada.
•  El balanceo es positivo con un rango válido en el lado de babor de ±179,99 grados.
•  El cabeceo es positivo con un rango válido en proa de ±179,99 grados.
•  La alteada es positiva con un rango válido de ±9,99 m.
•  El rumbo es positivo con un rango válido a derechas de 0 a 359,99 grados.
Si un valor está fuera del rango válido, se asume que no es válido y se rechaza.
Nota
La alteada se presenta y registra como positiva disminuyendo (se cambia el signo) incluyendo la traslación inducida por la palanca al transductor de transmisión.
Se puede definir cómo debe medirse el balanceo, ya sea con respecto al plano horizontal (el Hippy 120 o la convención TSS), o al plano con la inclinación del ángulo de cabeceo dado (es decir, como un ángulo de giro alrededor del eje X hacia proa con la inclinación del cabeceo).
La última convención (conocidad como Tate-Bryant  en la documentación POS/MV) se utiliza dentro del sistema en todas las presentaciones de datos y en los datos registrados. Se aplica una transformación si el balanceo se da respecto a la horizontal.
Nota
Este formato se diseñó inicialmente para utilizarse con las primeras ecosondas multibeam fabricadas por Kongsberg Maritime. En la versión original del formato (Kongsberg EM Actitud 1000), se asumía que el primer byte de sincronización era cero. Luego se solicitó a los fabricantes de sensores que incluyeran el estado del sensor en el formato utilizando el primer byte de sincronización para este fin.